#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <xc.h>

//クロックは内部RC4MHz
#define _XTAL_FREQ 4000000

//内部クロックを使う
#pragma config OSC = IntRC
//PIC自体のWDTは使用しない
#pragma config WDT = OFF
//MCLRピンはI/O
#pragma config MCLRE = OFF
//コードプロテクトしない
#pragma config CP = OFF

//各ピンの名称
#define RESETPIN    GPIObits.GP0
#define CHKLED      GPIObits.GP4
#define WDDATA      GPIObits.GP1
#define WDCTL       GPIObits.GP2

//ループカウンタ
unsigned char   lcnt;
//ハートビートの前回の値
unsigned char   last_wdata;

void main()
{

    lcnt = 0;
    
    //WPUありクロック外部出力なし
    OPTION = 0b10000000;
    //強制リセットを不用意に実施しないため初期化前にHiに
    //これ以前は外部プルアップが効いている
    //注意:RPiのリセットはLo側でアクティブ
    RESETPIN = 1;
    //GPIOは0と4がOUT,それ以外はINに設定
    TRISGPIO = 0b00101110;
    
    //WDが作動した場合の繰り返しループはここから
    while(1){
        //初期ウエイト
        __delay_ms(100);
        //リセットピンをHiに
        RESETPIN = 1;
        //確認LEDを消灯
        CHKLED = 0;
   
        //起動時のフェイルセーフ
        //GP1とGP2がLoになるまでスタートしない
        while(1) {
            if(WDDATA==1) continue;
            if(WDCTL==1) continue;
            break;
        }
    
        //GP1とGP2が一旦Hiになるのを待つ
        while(1) {
            if(WDDATA==0) continue;
            if(WDCTL==0) continue;
            break;
        }
    
        //GP1とGP2がLoになったらスタート
        while(1) {
            if(WDDATA==1) continue;
            if(WDCTL==1) continue;
            break;
        }
    
        //レディ確認表示
        CHKLED = 1;
 
        while( 1 ) {
            //ループ回数をかぞえるためカウンタを減ずる
            lcnt--;
            //WDCTLがHiならアームドモード
            if(WDCTL == 1){
                //アームド状態でループカウンタが1周したらWD動作
                //期待されるWDの時間は100ms×256=25.6秒
                if(lcnt==0) break;
            } else {
                //アームドでなければカウンタをリセット
                lcnt = 0;
            }
        
            //ループサイクルは100mS
            __delay_ms(100);
        
            //WDDATAの前回の値と異なるか？
            if(last_wdata != WDDATA){
                if(WDDATA==1){
                    //値が変化しLo->Hiならばカウンタをリセット
                    lcnt=0;
                    if(WDCTL == 1){
                        //アームド状態の場合確認LEDをハートビートサイクルで点滅
                        CHKLED = ~CHKLED;
                    } else {
                        //アームドでない場合にはLEDを消灯のまま
                        CHKLED = 0;
                    }
                }
            }
            //現在のハートビート状態を保存
            last_wdata = WDDATA;
        } 
    
        //ウォッチドック作動RPiを強制リセット
        RESETPIN = 0;
        __delay_ms(3000); //リセット動作のため3秒間Loにホールド
        RESETPIN = 1; //Hiに戻す
    }
}